人形机器人打破厂用、商用、家用的藩篱，将孕育伟大公司。人形机器人会采用开源的控制系统，视觉为主的传感方案、工业塑料或铝合金等轻质材料为本体。驱动电机中的伺服系统、谐波减速器组合会是“关节”的首选方案，在成本中占比最高，成为人形机器人普及的最大受益方。

谐波减速器是自动化高端装备的核心零部件，技术壁垒高，日本哈默纳科占据全球70%以上份额，国产替代未来成长空间有十倍。减速器：主要包括谐波减速器和RV减速器，目前被日本企业所垄断，近年来在绿的谐波和双环传动等带领下国产化率逐步提升。

考虑到人形机器人将带来较大增量，根据测算2025年全球谐波减速器市场空间有望达147.5亿元，2022-2025年，年化复合增速高达59.5%。此外，控制器也是具身智能的重要部件，主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹。国外企业占据主导地位，国内外差距主要体现在软件算法。近年，汇川技术、埃斯顿等国产机器人龙头正逐步追赶。

伺服系统：主要包括驱动器和伺服电机，国内外差距较大，近年来汇川、埃斯顿等国产品牌迅速发展，在中低端伺服领域已实现大规模量产，并不断投入研发向高端伺服系统迈进。

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【埃斯顿】2022年公司预计机器人出货量会超过50%增长，2025年出货量目标为5万台。埃斯顿在互动平台表示，公司有充分信心完成2021年机器人出货量达到1万台的目标。公司大客户拓展顺利，2022年公司预计机器人出货量会超过50%增长，2025年机器人出货量目标为5万台，利润率会随着规模化效应有良好改善。为进一步支撑埃斯顿发展战略，埃斯顿机器人智能产业园二期工程正在加紧建设中，预计2022年底投入使用。

【双环传动】双环传动手握高精齿轮稀缺产能，技术、规模优势大，订单饱满。1）技术：公司工艺、技术齐全，具备4级以上精度齿轮的量产能力；2）设备：与磨齿机核心供应商KAPP合资，绑定251台高效高精度数控磨齿机产能；3）产能：2021年底实现新能源齿轮年化产能170万套，预计2022年底扩张至350万套年化产能；4）订单：2022年新能源在手订单+意向合同金额16亿元，覆盖度高，采埃孚重卡AMT项目亦将贡献部分增量。

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【江南奕帆】江南奕帆从事专业定制化微特减速电机的研发、制造和销售，主要产品包括输配电行业储能减速电机及房车减速电机，产品应用于输配电高压开关和房车配件领域。江南奕帆已成为诺克工业、西门子、伊顿、施耐德电气等世界著名企业重要的全球供应商，国内客户主要包括中国西电、许继电气、泰开集团、兴机电器等电气设备制造商。自2018年以来，公司产能利用率均高于100%。

【兆威机电】兆威机电明确了汽车电子、智慧医疗、消费电子、工业装备、智能家居五大主行业赛道。围绕行业及客户需求，打造“齿轮箱+电机+控制”的行业解决方案。

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